第五部分：無人潛航器研究報告
（二）
無人潛航器
美國無人潛航器
Bluefin（金槍魚）系列UUV
以探雷、滅雷為主的美國Bluefin（金槍魚）系列UUV
Bluefin機器人公司已經(jīng)生產(chǎn)了該系列的約50個AUV 平臺，包括裝載在美國海軍水面艦上的21英寸（533mm）BPAUV，以VSW（極淺海）和MCM（反水雷戰(zhàn)）為目的的9英寸（229mm）便攜式Bluefin-9系統(tǒng)，和兼顧靈活使用和操作的Bluefin-12（324mm）系統(tǒng)。
該系列的特點：下潛后的精確導航，長距離通過操作區(qū)域；原地不動等待指令或者爆炸威脅物；靈活的有效載荷能力；負載與UUV尺寸之間的平衡；0.5-5kn速度時穩(wěn)定的傳感器平臺。
Bluefin作為偵察航行器時，承擔著一系列的可觀察性任務(wù)，它包括：
（1）為岸上、小船上人員或水中的游泳者運送補給；
（2）攔截和跟蹤目標；
（3）沿岸、海濱和港口的情報獲取，監(jiān)視和偵察（ISR）；
（4）岸上人員與海面上設(shè)施的通信鏈接。
它主要用于港口安全和MCM。
（1）港口安全：應用UUV監(jiān)測和偵察入侵者（首先，航行器盡可能地拋錨在海底，應用其傳感器探測入侵者。探測到入侵者時，航行器報告探測結(jié)果，并截獲入侵者或者尾隨。傳感器可對入侵者精確定位并可與港口聯(lián)系）。
（2）MCM：1）海底成像的建立；2）勘察；3）智能數(shù)據(jù)庫——確定可能雷區(qū)水域的位置和范圍；4）沉底的類似水雷物、潛在的掩埋雷定位和密度；5）在地理范圍內(nèi)的聲和磁的傳播特性。
Bluefin的AUV有能力從布放點運行相當長的路徑，進行海底成像并且原路返回。當這些能力在MCM操作中得以實現(xiàn)時，它就具有完全的隱蔽性。
（1）Bluefin-9
2006年，Bluefin-9 UUV投入使用，用來反水雷和淺海勘測。它的小尺寸使其便于運行和操作，保持正前方向和可以在下潛中快速轉(zhuǎn)向以達到最優(yōu)的勘探速率。設(shè)計的系統(tǒng)可以讓兩個人在小船上操作UUV，包括下載新的探測數(shù)據(jù)，補充能源，并且配置新的任務(wù)；所有這些可以在15分鐘以內(nèi)完成。
用Bluefin的視圖軟件回放的聲納成像，包括一個瀑布圖，一個瀑布圖的片段圖和一個圖表（UUV的軌跡，當前位置和所有的聯(lián)絡(luò)位置）。Bluefin-9的特點有：在水中能快速反轉(zhuǎn)；操作簡單；模塊化和現(xiàn)場可維護性；精確的導航。
Bluefin的視圖軟件回顧聲納成像圖
Bluefin-9有四個模塊：主電子艙、耐壓電池、數(shù)據(jù)模塊和鉸鏈式導管推進器。Bluefin的視圖軟件回顧聲納成像圖見下圖。
整套軟件包括：Bluefin的任務(wù)計劃、控制板（Dash-board）和使用者的數(shù)據(jù)分析界面，這些都不需要對操作者進行太多的培訓。當發(fā)射時，任務(wù)計劃以海圖的形式出現(xiàn)在使用者面前。操作者得到的任務(wù)文件可以告知UUV的速度、深度、聲納波束寬度、航線間距以及行走長度與距離。當該模塊植入航行器內(nèi)，UUV可開始其任務(wù)。任何一種任務(wù)都可預先設(shè)定到數(shù)據(jù)模塊中，所以操作者不需要在小船上做任務(wù)的程序設(shè)置。一個任務(wù)可以在5至10分鐘內(nèi)設(shè)定完成。其核心軟件同樣應用到Bluefin-21。
（2）Bluefin-12
Bluefin-12 為用戶提供的平臺具有同類產(chǎn)品無法比擬的載荷靈活性和能力。采用與輕型魚雷結(jié)構(gòu)類似的帶有尖端技術(shù)的智能包裝，實現(xiàn)了有效載荷最大化和高性能。
2006年8月，美國海軍簽訂合同由Bluefin公司完成以UUV為基礎(chǔ)的探雷系統(tǒng)。每個SMCM/UUV-2系統(tǒng)由兩個Bluefin-12UUV平臺和所有需要運行和維持系統(tǒng)的輔助設(shè)備組成。每個Bluefin-12 UUV攜帶一個雙頻合成孔徑聲納作為它主要的傳感器，見下圖。Bluefin-12的特點包括：操作簡單；續(xù)航能力強；載荷能力強。
Bluefin-12
（3）Bluefin-21
2005年9月，美國海軍簽訂合同由Bluefin公司完成為海岸水面艦輸送UUV 任務(wù)?？臁Ｔ撊蝿?wù)模塊由兩個Bluefin-21機器人組成，還包括所有操作和維持航行器的必要設(shè)備。模塊中包括通信系統(tǒng)、電瓶充電站、尾錐零件和人為因素結(jié)構(gòu)改變。這項計劃為Bluefin-21平臺從ONR（海軍研究局）的試驗設(shè)計到為瀕海作戰(zhàn)艦（LCS）的操作平臺的成功過渡提供了機會。Bluefin-21的特點包括：可重構(gòu)能力和可定制性；可靠性；靈活性；分辨率高；精確導航等。
杰出的聲納成像功能（標準配置的Bluefin-21能攜載一個高性能的455 kHz的側(cè)掃聲納，水平航跡能提供10 cm的分辨率、垂直航跡能提供7.5 cm的分辨率。Bluefin高分辨率傳感器和獨特的精確導航使Bluefin-21每次潛水能發(fā)現(xiàn)8平方海里范圍內(nèi)的水雷，這是其它裝置無法比擬的）。
精確導航（Bluefin-21高性能和自足的導航系統(tǒng)不需要使用聲納浮標。在潛水和定期上浮進行GPS數(shù)據(jù)更新時潛航器能融合AHRS（姿態(tài)方位參考系統(tǒng)）和DVL（多普勒計程儀）的數(shù)據(jù)。這種導航系統(tǒng)有卓越的導航性能。在美海軍的演習中，Bluefin對目標的定位精確在3m 半徑以內(nèi)）。
（4）BPAUV
BPAUV（Battlespace-Preparation AUV）是Bluefin機器人公司研制的小型快速水下機器人，是LCS任務(wù)模塊中關(guān)鍵的一環(huán)，能為水雷戰(zhàn)和其它使命提供重要的情報、監(jiān)視和偵察能力。BPAUV采用帶有單個鉸鏈式導管推進器的低阻整流片，可以從艦艇或小船上操作。
另外，潛航器上455kHz的側(cè)掃聲納能提供7.5-10cm 分辨率的圖像。根據(jù)合同，美國海軍將購買1套BPAUV系統(tǒng)，包括2艘潛航器和支援設(shè)備。BPAUV重800磅，長122英寸，寬21英寸，動力為鋰電池，運行速度3kn。一旦從水雷戰(zhàn)艦艇布放后就完全自主根據(jù)預先設(shè)計的程序路線進行航行。BPAUV帶有側(cè)掃聲納，能夠探測和辨別艦艇前方的水雷。
BPAUV的主要參數(shù)包括：總長：305cm；直徑：53cm；重量：干重220kg；濕重360kg；作業(yè)深度：270m。
BPAUV的特點：
1）靈活性：在一系列艦隊戰(zhàn)斗實驗中所顯示的，Bluefin-21 BPAUV能秘密收集精確的海洋生物分布和海底分類數(shù)據(jù)，供戰(zhàn)場空間準備的早期階段使用。它能在各種氣候條件下作業(yè)，無論白天或夜間，不會損失數(shù)據(jù)的精確性，可從不小于40英尺的小艇上部署。
2）精確導航：BPAUV可以實時提供無輔助的水下0.5％的導航精度，經(jīng)后置處理后的導航精度可以達到0.2％。
3）作業(yè)范圍廣：Bluefin獨特的電池模式使得在甲板上快速反轉(zhuǎn)保持在兩小時之內(nèi)，無需打開受壓艙就能交換電池。全負荷的電池能為潛航器提供18h、時速為3kn的勘察所需的能力，水深200m 內(nèi)的作業(yè)覆蓋范圍達150km。Bluefin操作員的直覺軟件使改編程序迅速而精確。
文章來源：《武器與裝備研究選編》國際防務(wù)科技叢書（2015年第5期，總第15期）中國電子科學研究院管理研究中心編譯/ 圖片來自于原報告或互聯(lián)網(wǎng)。
第一部分：美國航母研究報告
第二部分：國外預警機研究報告
國外預警機研究報告（一）：發(fā)展歷程+預警機地圖
國外預警機研究報告（二）：美國E-3系列“望樓”預警機
第三部分：無人機研究報告
1-13
第四部分：無人海上艦船研究報告
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