（原標(biāo)題：Google 開(kāi)源 SLAM 地圖軟件 Cartographer，可用于機(jī)器人、無(wú)人駕駛和無(wú)人機(jī)系統(tǒng)）
Google 宣布開(kāi)源 Cartographer（GitHub 開(kāi)源地址），該技術(shù)利用同步定位與制圖技術(shù)（SLAM）繪制室內(nèi)建筑平面圖，能同時(shí)用于二維與三維空間的移動(dòng)映射。同時(shí)，開(kāi)源 Cartographer 還搭配有開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS），使得該技術(shù)庫(kù)更易于部署機(jī)器人、無(wú)人駕駛、無(wú)人機(jī)等系統(tǒng)。
Google 在官方聲明中提到，SLAM 算法結(jié)合了來(lái)自多個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)，比如 LIDAR 激光雷達(dá)傳感器，通過(guò)向其他物體發(fā)射光線(xiàn)，然后測(cè)量光線(xiàn)反射回來(lái)的時(shí)間，探測(cè)周?chē)沫h(huán)境；IMU 慣性測(cè)量單元，用于測(cè)量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度；還有來(lái)自多個(gè)攝像頭的數(shù)據(jù)。綜合這些龐雜的數(shù)據(jù)，得以計(jì)算傳感器及傳感器周?chē)沫h(huán)境。
SLAM 技術(shù)是自動(dòng)駕駛平臺(tái)最重要的技術(shù)部分，適用于無(wú)人駕駛、倉(cāng)庫(kù)自動(dòng)叉車(chē)、吸塵機(jī)器人和無(wú)人機(jī)等。Cartographer 基于此創(chuàng)建了全球范圍內(nèi)的實(shí)時(shí)地圖，并且結(jié)合 ROS 及其他外部技術(shù)支持，Cartographer 現(xiàn)已經(jīng)支持 Toyota HSR、TurtleBots、PR2、Revo LDS 這幾個(gè)機(jī)器人平臺(tái)。
實(shí)際上，Cartographer 不光是這項(xiàng)開(kāi)源技術(shù)庫(kù)的名字，它對(duì)應(yīng)的還是一套數(shù)據(jù)收集裝置——“背包”，和街景采集背包 Trekker 相似，Cartographer 也需要穿戴者穿過(guò)不同樓層，以采集和繪制相應(yīng)空間。在 2014 年 9 月，Google 表示已通過(guò) Cartographer 創(chuàng)建了 6 張室內(nèi)地圖，而現(xiàn)在，我們已經(jīng)能在看到博物館、美術(shù)館及很多著名建筑的室內(nèi)情形，并且在和德意志博物館（現(xiàn)世界最大的科技博物館）的合作中，Google 還對(duì)外公布了收集 3 年的 LIDAR 和 IMU 數(shù)據(jù)。
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